ՄԵԽԱՆԻԿԱ, ՄԵՔԵՆԱԳԻՏՈՒԹՅՈՒՆ,  ՄԵՔԵՆԱՇԻՆՈՒԹՅՈՒՆ

Բանբեր

ՄԵԽԱՆԻԿԱ, ՄԵՔԵՆԱԳԻՏՈՒԹՅՈՒՆ, ՄԵՔԵՆԱՇԻՆՈՒԹՅՈՒՆ

N:1

2019

149 views

ԽՄԲԱԳՐԻ ԿՈՂՄԻՑ

 

Հարգելի գործընկերներ և ընթերցողներ.

Ձեր ուշադրությանն ենք ներկայացնում Հայաստանի ազգային պոլիտեխնիկական համալսարանի Բանբեր. Մեխանիկա, մեքենագիտություն, մեքենաշինություն ամսագրի 2019 թվականի առաջին համարը:  Ամսագրի չորս թեմատիկ բաժիններում ներկայացված են 7 հոդվածներ, որոնցում  ներառված են մեխանիկայի, մեքենագիտության, մեքենաշինության և տրանսպորտային համակարգերի բնագավառներում տեսական և կիրառական հետազոտությունների նորագույն արդյունքները, որոնք ձեռք են բերվել Հայաստանի ազգային պոլիտեխնիկական համալսարանում, ՀՀ ԳԱԱ Մեխանիկայի ինստիտուտում և Բելառուսի ազգային տեխնիկական համալսարանում: Հատկապես ուշագրավ է  ակնարկային հոդվածը՝  վերականգնողական և ասիստիվ ռոբոտատեխնիկայի ներկա վիճակի և զարգացման հեռանկարների վերաբերյալ, որի նյութերն օգտակար կլինեն այդ ոլորտում աշխատող մագիստրանտներին, ասպիրանտներին  և գիտնականներին:

Ինչպես և նախկինում, սույն  համարի թողարկմանը ևս նախորդել է խմբագրության և խմբագրական կոլեգիայի լուրջ ու քրտնաջան աշխատանքը՝ կապված ամսագրի ձևակերպման սահմանված կանոններով առաջարկվող հոդվածների համապատասխանության և դրանց ինքնատիպության գնահատման հետ:  

Հարգելի հեղինակներ, երբեմն խմբագրություն են ներկայացվում  տեխնիկական շատ  ցածր որակով ձևակերպված հոդվածներ, ինչը լրացուցիչ խնդիրներ է ստեղծում խմբագրության ու խմբագրական կոլեգիայի համար և թույլ չի տալիս դրանք ընդունել  քննարկման: Մեր երկրորդ խնդիրն այն է, որ ձեռագրերի հիմնական զանգվածը մեզ է հասնում հոդվածների տպագրության ընդունման վերջին երկու ամիսների ընթացքում, ինչը սպառնում է համարի թողարկման ժամկետների պահպանմանը:    

Այս առումով մեր խնդրանքն է. ձեր հոդվածների ձևակերպման ընթացքում հետևել պահանջվող կանոններին, որոնք տրված են մեր ամսագրի յուրաքանչյուր համարի վերջում, և խմբագրություն ներկայացնել ամսագրի հերթական համարի հրատարակման նախապատրաստման  առաջին ամիսներին:   

Հուսով ենք՝ կունենանք արդյունավետ և փոխշահավետ համագործակցություն: Սպասում ենք ձեր  նորագույն հետազոտություններին և կիրառական մշակումներին  նվիրված աշխատանքներին:

 

                              Ամսագրի գլխավոր խմբագիր` Բ.Ս. ԲԱԼԱՍԱՆՅԱՆ

Headings

  • actuator

  • exoskeleton

  • overactuated systems

  • rehabilitation and assistive robotics

  • static balancing.

  • wearable robots

Ներկայացված է վերականգնողական և ասիստիվ ռոբոտատեխնիկայի դասակարգման մեթոդների, զարգացման էվոլյուցիայի, վերջին հետազոտությունների և մշակումների ընդհանուր վերլուծությունը, որը պատասխանում է հետևյալ հարցադրումներին.  ինչպես հայթաթել ինֆորմացիա մեզ հետաքրքրող սարքի վերաբերյալ, որ հետազոտական խնդիրներն են արդեն լուծվել այդ բնագավառում և որոնք՝ ոչ, որոնք են նախագծման հիմնական ուղենիշները և հետագա զարգացման հեռանկարները։ Դասակարգման սկզբունքները հետևյալն են. ընդհանուր դասակարգում՛ ըստ օգտագործողի, ապարատային համակարգի, ռոբոտի ուսուցման եղանակի, նախագծման մեթոդի, և կոմպլեքս դասակարգում՛ ըստ շարժաբերային համակարգի, շարժաբերի տեսակի, ազատության աստիճանների, տվիչի տեսակի, մարդ-ռոբոտ ինտերֆեյսի, աշխատանքի ռեժիմի և կլինիկական հետազոտության տվյալների։ Բացահայտված են վերականգնողական և ասիստիվ ռոբոտատեխնիկայի հետազոտական հիմնական ուղղությունները և խնդիրները, այդ թվում՝ ստատիկական հավասարակշման համակարգերի նախագծում, նոր սարքերի ստեղծում փափուկ նյութերից, ոչ ավանդական ակտուատորների և համակարգերի (էլեկտրաակտիվ պոլիմերներ և գերակտուացված համակարգ) և կառավարման մեթոդների (Էլեկտրաուղեղագրության և էլեկտրամկանագրիչ) կիրառում։ Հետազոտությունները ցույց են տվել, որ այս բնագավառում հետագա էական զարգացումը կախված է երեք հիմնական գործոններից. ակտուատորներ, մեխանիկական նախագծում և մարդ-ռոբոտ ինտերֆեյս։ Վերջապես, ներկայացված են  ապագա ասիստիվ ռոբոտների մշակման հետագա խնդիրները, հեռանկարները և դրանց նախագծման առանցքային խնդիրների լուծման միջոցները, որոնցում նորարական բաղադրիչներն են նոր փափուկ նյութերը, գերակտուացված համակարգը, անհոդակապ  կառուցվածքը, մարդ-ռոբոտ փոխազդեցության տվիչները և կառավարման ադապտիվ համակարգերը։

  • вибрация

  • вибродиагностика

  • воздушный зазор

  • вынужденные колебания

  • короткозамкнутый ротор.

  • надежность

  • электромагнитные силы

Պտտվող մեքենաների և մեխանիզմների վիբրաարատորոշման տասնյակ տարիների փորձը ցույց է տալիս, որ այն պրակտիկ հիմնավորման տեսանկյունից բավականին բարդ գործընթաց է: Դա կապված է մեքենաների ոչ գծային տատանողական շարժում առաջացնող համակարգերի առկայության և գլորման առանցքակալային հանգույցների ոչ գծային դեֆորմացիոն ձևափոխումների հետ:

Էլեկտրական մեքենաների հուսալիության և երկարակեցության բարձրացման ժամանակակից եղանակները կիրառելիս հաճախ հանդիպում են որոշակի դժվարություններ՝ կապված էլեկտրամագնիսական և մեխանիկական տատանողական ուժերի ճշգրիտ հաշվառման հետ: Դա բացատրվում է նրանով, որ մեքենաների հուսալիությունը բնորոշվում է տարբեր հաճախականությունների տատանումների մակարդակներով, որոնց մեծացումը հանգեցնում է հոգնածային ամրության խախտման, պլաստիկ դեֆորմացիաների առաջացման, կոնստրուկտիվ տարրերի կայունության կորստին և, վերջապես, մեքենայի նորմալ աշխատանքի խափանմանը: Աշխատանքում կատարված է ասինխրոն շարժիչների վիբրացիայի մաթեմատիկական վերլուծություն: Դիտարկված են այն հիմնական թերությունները, որոնք ազդում են վիբրաարատորոշման հիմնական հայտանիշների՝ էլեկտրադինամիկական համակարգերը սնուցող հոսանքի մոդուլյացիայի թերությունների հայտբերման և մեխանիկական համակարգերում վիբրացիայի սպեկտրը բնութագրող բաղադրիչների վրա: Ուսումնասիրության արդյունքները օգտակար կլինեն ասինխրոն շարժիչներով ագրեգատների վիբրացիաների կարգավորումով և վիբրաարատորոշումով զբաղվող մասնագետների համար: Այստեղ հատւկ ուշադրության է դարձվել ռոտորի և ստատորի միջև օդային բացակի ստատիկ և դինամիկ արտակենտրոնության իհայտ-բերմանը: Մի շարք տիպի շարժիչների տեխնիկական պայմաններում երկու տիպի արտակենտրոնության համար տրված է որոշակի սահմանափակում. թույլատրելի արժեքները սահմանված են 10%, սակայն իրականում դրանք կարող են հասնել մինչև 50%-ի: Ցույց է տրված, որ տեսական վերլուծության և չափումների արդյունքների դիսկրետ արժեքների համեմատության միջոցով կարելի է որոշել գրգռման աղբյուրների թերությունները և ընդունել որոշում շարժիչի վիբրացիոն վիճակի օպտիմալացման վերաբերյալ:

  • глубина проникания

  • индентор

  • магнитное поле

  • проникание

  • электронопластичность.

Թիրախների պաշտպանական հատկությունների բարձրացման նպատակով կարևոր նշանակություն ունի պարպման հոսանքի և մագնիսական դաշտի առկայության դեպքում ձևախախտվող ինդենտորի և կիսատարածության բախման երևույթի ուսումնասիրությունը: Միաչափ տեսության և մխրճվող մարմնի կոշտության ենթադրության հիման վրա առաջարկվել են պարզագույն տեսական մոդելներ, որոնք բնութագրում են մխրճման գործընթացը և փոխազդեցությունը մագնիսական դաշտի հետ: Կատարված ընդունելության և կատարված փորձերի հիման վրա  ստացված է կարևոր արդյունք, այն է՝ պարպման հոսանքի և որպես հետևանք՝ մագնիսական դաշտի առկայությունը հանգեցնում է  մետաղական արգելքներում մարմնի մխրճման խորության զգալի նվազմանը:

Սակայն, ինչպես ցույց են տալիս փորձերը, մխրճվող մարմնի կոշտության մասին արված ենթադրությունը չի արդարացվում: Մխրճվող մարմնի և արգելքի միջև շփման մակերևույթի վրա բարձր ճնշման առկայության, ինչպես նաև էլեկտրոնապլաստիկության պատճառով անհրաժեշտ է հաշվի առնել  մխրճվող մարմնի ձևախախտումը: Բարձր արագություններով բախման դեպքում մխրճման գործընթացը բնութագրվում է հիդրոդինամիկական մոդելով, որտեղ մխրճվող մարմնի տեսքը էական չէ:

  • аналитический метод

  • компьютерное моделирование.

  • напряжения Мизеса

  • окружные напряжения

  • упрочнение материала

  • чистый изгиб

  • широкая стальная полоса

Ներկայումս տարբեր  տեխնոլոգիական  գործընթացների  տեսական  ուսումնասիրութ-

յունների ճշտության գնահատման համար ստացված արդյունքները համեմատվում են ավտոմատացված ծրագրային փաթեթների (ԱԾՓ) միջոցով խնդրի մոդելավորմամբ որոշված տվյալների հետ: Պողպատե լայն շերտի ծռման գործընթացը ուսումնասիրվել է ABAQUS ԱԾՓ միջավայրում: Այն հիմնված է վերջավոր տարրերի մեթոդի վրա` մեքենամասերի բաժանումը որոշակի ձևի, չափի և քանակի տարրերի:

Պողպատե լայն շերտը երկու ծայրերով ամրակցված է: Այն բեռնավորված է հենարաններից հավասար հեռավորության վրա կիրառված  հավասարազոր ուժերով (որտեղ -ն  լայնությամբ շերտի հավասարաչափ բաշխված բեռի ինտենսիվությունն է): Արտաքին ծռման մոմենտի  մեծությունը որոշվում է շերտի ամրակցված հեծանի ծռման մոմենտների էպյուրներից: Ներքին ծռման մոմենտի  մեծությունը որոշվում է ծռման մոմենտների էպյուրներից:

Շերտի նյութը պողպատ է՝ դեֆորմացիայի գրաֆիկների թվային տվյալների պարզեցմամբ, որի համար հայտնի են հոսունության սահմանը և սահմանային վիճակի լարումները:

Շերտի մոդելավորումը հանգեցնում է լարվածադեֆորմացիոն վիճակի բոլոր բաղադրիչների արժեքների որոշմանը, այդ թվում` շրջանային, շառավղային և Միզեսի լարումների:

Իրականացվում է լայն շերտի ծռման գործընթաց  ԿՆ/մ-ի դեպքում: Լարվածադեֆորմացիոն վիճակի բոլոր բաղադրիչներից վերլուծվում են Միզեսի  և շրջանային  լարումների բաշխման տվյալները: Վերջինից հետևում է, որ ներքին մակերևույթի վրա շրջանային  լարումները կազմում են , իսկ արտաքին մակերևույթի վրա՝ :

Տեսականորեն շրջանային լարումները ձգման և սեղմման գոտիների արտաքին մակերևույթներում որոշվում են պարզ վերլուծական բանաձևերով: Այդ պատճառով նախ Միզեսի լարումների աղյուսակի տվյալներից ընտրվում է դեֆորմացիայի գրաֆիկի  համապատասխան արժեքը՝ : Ստացվում է ձգման գոտում` , իսկ սեղմման գոտում` :

Իրականացվել է վերլուծական մեթոդով կատարված հիմնական շրջանային լարումների հաշվարկային տվյալների համեմատում ABAQUS ԱԾՓ-ի մոդելավորման արդյունքում ստացված տվյալների հետ: Արդյունքում՝ ստացված լարումների տարբերությունը միջինում կազմում է :

  • внешняя среда.

  • инновация

  • машиностроительная организация

  • оценка

  • системный подход

  • устойчивость

  • эффективность

Դիտարկվում են մեքենաշինական կազմակերպության գործունեության արդյունավետություն հասկացությունը և նրա գնահատման ժամանակակից մոտեցումները:  Շուկայական տնտեսությունը էական ճշգրտումներ է մտցրել տնտեսական արդյունավետութ-

յան գնահատման մեթոդաբանության համակարգում: Հիմնական խնդիրը կազմակերպութ-յան արդյունավետության չափանիշների և դրանց որոշման մեթոդական դրույթների սահմանումն է։ Վերլուծվել են մեքենաշինական արդյունաբերական կազմակերպության արդյունավետության տեսական և գործնական տեսանկյունները և ապահովման նախադրյալները։ Ժամանակակից պայմաններում կազմակերպության արդյունավետության բարձրացման կարևոր նախադրյալ է դառնում նրա գործունեության կայունությունը` որպես ներքին և արտաքին տատանումների ազդեցության պայմաններում հավասարակշռության վերականգման կարողություն: Կազմակերպության կայունության հայեցակարգը հիմնվում է փոփոխությունների արդյունավետ կառավարման համակարգի վրա, որն ընդգրկում է արտադրական գործընթացների, կառուցվածքի և ռազմավարության պլանավորված և վերահսկելի բոլոր փոփոխությունները:

Ուսւմնասիրության արդյունքում նպատակահարմար է համարվում կազմակերպության արդյունավետության գնահատման համակարգային մոտեցումը, հաշվի առնելով, որ կազմակերպության գոյության պահպանումը շուկայում վերջին հաշվով կախված է արտաքին միջավայրին նրա հարմարվելու ունակությունից: Հիմնավորվել են Հայաստանի մեքենաշինական կազմակերպությունների արդյունավետության բարձրացման հիմնական գործոնները և ուղղությունները, որոնցից կարևոր են  հատկապես գիտատեխնի-կական միջոցառումները, նորամուծական գործունեությունը, կազմակերպական վերակառու-

ցումները, կառավարման համակարգի բարելավումը: Քննարկվել և ընդհանրացվել են մեքենաշինական կազմակերպության գործունեության արդյունավետություն հասկացությու- նը և բովանդակությունը: Արդյունավետության էությունը հանգում է կազմակերպության  նպատակների իրականացմանը` ծախսերի և եկամուտների սահմանված հարաբերակցության պահպանման դեպքում: Ընդգծվում է, որ արտադրա-տնտեսական խնդիրների լուծման լավագույն տարբերակի ընտրությունը կարող է կատարվել միայն արդյունավետության տարբեր կողմերը բնութագրող  չափանիշների խմբի միջոցով:

  • промышленные испытания.

  • растительное масло

  • реактор

  • смазочно-охлаждающая жидкость

  • ультразвук

  • экология

  • эмульгирование

Դժվար մշակվող նյութերի մշակման արդյունավետության բարձրացման կարևորագույն խնդիրներից մեկը, ինչպես նաև դրանց արտադրության էկոլոգիապես բարելավումը, դրանց շահագործման երկարացված ժամկետով էկոլոգիապես մաքուր այրվածքներ ստանալու բաղադրությունների և տեխնոլոգիայի կատարելագործման միջոցով, ներառում է էմուլգավորման ուլտրաձայնային մեթոդները։ Տրվում են առաջարկություններ՝ ջրում էկոլոգիապես մաքուր և կայուն արևածաղկի յուղի էմուլսիայի օգտագործման վերաբերյալ, որը ստացվել է նեղ օգտագործման կիրառմամբ հանձնարարականով, բարձր հաճախականությամբ և ցածր հաճախականությամբ հեղուկ միջավայրերում միաժամանակյա կիրառման նոր սխեմայով, որը թույլ է տալիս մինչև 2.1 անգամ ինտենսիվացնել ուզեի գործընթացը և մինչև 1.6 անգամ բարձրացնել ստացված էմուլսիայի կինետիկ կայունությունը:

       Քննարկվել են ջրում արևածաղկի յուղի 5%-անոց  էմուլսիայի տեսքով, բնական քարերի կտրման ժամանակ Հայաստանի քարամշակման ձեռնարկություններում թանկարժեք ալմաստե գործիքի կիրառմամբ մշակման  հարցերը: "Ալմաքար" ՍՊԸ-ում և "ՏԱՐՈՍ" ՍՊԸ-ում իրականացված արտադրական փորձարկումների հիման վրա ալմաստե գործիքներով գրանիտի և մարմարի սղոցման և մշակման ժամանակ պարզվել  է, որ տեխնիկական ջրի համեմատ՝ ջրում արևածաղկի յուղի 5% - անոց էմուլսիայի օգտագործումը թույլ է տվել նվազեցնել ալմաստի գործիքների մաշվածությունը 1,19% - ով 1.28 անգամ:

       Այդ հետազոտությունների հիման վրա պարզվել է,  որ լայն կիրառում ստացած սուլֆաֆրեզոլի (ԳՈՍՏ 122-54) քսուքահովացնող հեղուկը  (ՔՀՀ) կարելի փոխարինել  արևածաղկի յուղի 5 %-անոց ՔՀՀ-ով, քանի որ վերջինս որակական ցուցանիշներով գրեթե չի զիջում սուլֆաֆրեզոլին, չի պարունակում թունավոր նյութեր, անհոտ է, հեշտությամբ լուծվում է ջրում, վտանգ չի ներկայացնում օպերատորի և սպասարկող անձնակազմի համար, ավելի քան 20 անգամ ավելի էժան  է սուլֆաֆրեզոլից և չի պահանջում վերամշակման լրացուցիչ ծախսեր: 

  • активированные электролиты

  • анодное микродуговое оксидирование

  • двигатель внутреннего сгорания

  • полирадикалы

  • термостойкое покрытие

  • ультразвук.

 

Թերմոբեռնվածքի և ինտենսիվ մեխանիկական մաշման պայմաններում գործող լայն անվանացանկի արտադրատեսակների գոյապաշարի բարձրացման հեռանկարային ուղղություն է անոդային միկրոաղեղային օքսիդացման (ԱՄԱՕ) մեթոդի կիրառումը, որի արդյունքն է ջերմային բեռնված օբյեկտների կրիտիկական գոտիներում պաշտպանական ծածկույթների ձևավորումը, որոնք նպաստում են շահագործական ռիսկերի նվազեցմանը: Քննարկվել է ներքին այրման շարժիչի (ՆԱՇ) շահագործական բնութագրերի բարձրացման հնարավորությունը՝ շարժիչի արդիականացմամբ նրա գլանամխոցային խմբի (ԳՄԽ) կոմպլեկտավորման մասերի վրա ԱՄԱՕ մեթոդով կերամիկանման շերտերի ստեղծմամբ:

Նշվում է, որ ծածկույթների կազմակերպման գործում. որոնք իջեցնում են ԳՄԽ-ի թերմոբեռնված մասերի շահագործական ռիսկերը, որոշիչ դեր է խաղացել էլեկտրալուծույթներում գործընթացի իրականացումը, որոնց ակտիվությունը փոփոխվել է լուծույթի մեջ դիսկրետ վիճակում բազմառադիկալ մասնիկների ներխրման արդյունքում, ինչպես նաև էլեկտրալուծույթով 22 կՀց հաճախականությամբ ուլտրաձայնային  տատանում-ների անցկացումը: Հաստատված է, որ առաջարկվող ձևերով արդիականացված ՆԱՇ-ի ծնկաձև լիսեռի պտույտների բարձրացմամբ ապահովվել է հիմնական բնութագրերի մեծ կայունություն, 25…30% - ով նվազել է դրանց տաքացման միջին ջերմաստիճանը, մշակված մխոցի և գլանի գլխիկի միջոցով շրջակա միջավայր ջերմափոխանակաման նվազման արդյունքում աճել է ջերմաստիճանը այրման խցում, ինչն իր հերթին հանգեցրել է շարժիչի հզորության 4…6% - ով բարձրացման և վառելիքի սպառման 5…7% - ով նվազեցման: Արձանագրվել է շարժիչի արտաքին արագագործության բնութագրի աճ, ինչը բարելավում է նրա հարմարվողականությունը ծանրաբեռնվածության փոփոխությանը, որը թույլ է տալիս երաշխավորել ՆԱՇ-ի աշխատանքը ավելի տնտեսող ռեժիմում և դրա օ.գ.գ.-ի բարձրացումը։ Կառուցվածքով իրականացված արդիականացումը թույլ է տալիս նվազեցնել մխոցի և գլանի միջև ջերմային բացակը, ինչը կհանգեցնի յուղի հալապակասորդի նվազեցման, շարժիչի բնապահպանական բնութագրերի բարելավման, ՆԱՇ-ի աղմուկի մակարդակի նվազեցմանը:

Council

Բանբերը հրատարակվում է 1998 թվականից, հանդեսը` 2012 թ.

Բանբերի խմբագրական խորհուրդ. Յու․Լ․ Սարգսյան (գլխավոր  խմբագիր, տ.գ.դ.), Ա.Խ. Գրիգորյան (գլխավոր խմբագրի տեղակալ, տ.գ.դ.), Ա.Գ. Ավետիսյան (պատասխանատու քարտուղար, տ.գ.դ.), Ս.Գ. Աղբալյան (տ.գ.դ.), Մ.Ք. Բաղդասարյան (տ.գ.դ.), Բ.Ս. Բալասանյան (տ.գ.դ.), Ն.Բ. Կնյազյան (տ.գ.դ.), Ո.Զ. Մարուխյան (տ.գ.թ.), Ս.Հ. Սիմոնյան (տ.գ.դ.)

Հանդեսի խմբագրական խորհուրդ․ Բ․Ս․ Բալասանյան(հանդեսի գլխավոր խմբագիր, տ.գ.դ.), Մ․Գ․ Հարությունյան(հանդեսի գլխավոր խմբագրի տեղակալ, տ.գ.թ.), Ա․Ս․ Բաբայան(հանդեսի պատասխանատու քարտուղար, տ.գ.թ.), Վ․Հ, Առաքելյան (տ.գ.դ., Ֆրանսիա), Ա․Կ․ Ամիրյան (տ.գ.դ.), Ա․ Գ․Խառատյան (տ.գ.թ.), Ա․Ն․ Միխայլով (տ.գ.դ., Ուկրաինա), Գ․ Վ․ Մուսայելյան(տ.գ.թ.),Ա․Ռ․ Պապոյան (տ.գ.դ.),Գ․Լ․ Պետրոսյան(տ.գ.դ.), Մ․Գ․ Ստակյան(տ.գ.դ.), Հ․Գ․ Շեկյան(տ.գ.դ.), Լ․Ա․ Շեկյան (ֆ-մ.գ.դ.)

Խմբագիրներ` Ժ.Ս. Սեյրանյան, Հ.Ց. Պետրոսյան, Հ.Զ. Ղազարյան

 

© Հայաստանի ազգային պոլիտեխնիկական համալսարան (ՀԱՊՀ)

 «Ճարտարագետ» հրատարակչություն, հասցեն` 0009, Երևան, Տերյան 105, ՀԱՊՀ

 i.polytechnic.am